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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:pryicheng.com.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)(zhou)(zhou)负担(dan)整(zheng)个机(ji)(ji)构(gou)的(de)(de)重量(liang),在手臂工作过程中(zhong),机(ji)(ji)构(gou)会随机(ji)(ji)打开和收(shou)缩。从J1、J2电(dian)(dian)机(ji)(ji)的(de)(de)应用角度来(lai)看,负载(zai)的(de)(de)机(ji)(ji)械(xie)惯(guan)量(liang)是(shi)(shi)实时(shi)变(bian)(bian)化(hua)的(de)(de)。根据以(yi)往经验,负载(zai)的(de)(de)惯(guan)量(liang)变(bian)(bian)化(hua)范围在7倍以(yi)内。J3、J4、J5负载(zai)的(de)(de)机(ji)(ji)械(xie)惯(guan)量(liang)也是(shi)(shi)变(bian)(bian)化(hua)的(de)(de),只是(shi)(shi)变(bian)(bian)化(hua)的(de)(de)范围没有J1和J2大。这样(yang)从控制的(de)(de)角度的(de)(de)角度来(lai)看,对电(dian)(dian)机(ji)(ji)的(de)(de)要(yao)求(qiu)是(shi)(shi)惯(guan)量(liang)要(yao)足够大,系统才容易进(jin)入稳定区。所以(yi)轴(zhou)(zhou)(zhou)1,轴(zhou)(zhou)(zhou)2要(yao)选用大惯(guan)量(liang)电(dian)(dian)机(ji)(ji),轴(zhou)(zhou)(zhou)3、轴(zhou)(zhou)(zhou)4、轴(zhou)(zhou)(zhou)5选用中(zhong)惯(guan)量(liang)电(dian)(dian)机(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴6的电机一般(ban)安装在机械手(shou)(shou)臂(bei)内部,更看重小体(ti)积,低(di)发(fa)热(re)的功(gong)率密度特性(xing)。以(yi)上就是6关(guan)节机械手(shou)(shou)臂(bei)不同轴在电机选型方面对惯量(liang)的要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关节机(ji)(ji)械手(shou)的各个电机(ji)(ji)是多轴联动工(gong)作(zuo)的,总(zong)体上属(shu)(shu)于S3间歇工(gong)作(zuo)制,从某一个动作(zuo)的完(wan)成(cheng)来看,属(shu)(shu)于恒(heng)扭矩高加减速(su)性质。为(wei)了减小(xiao)工(gong)作(zuo)机(ji)(ji)构的体积,往(wang)往(wang)通(tong)过小(xiao)体积大速(su)比(bi)的RV减速(su)箱链接传(chuan)动机(ji)(ji)构。

这样对高速响(xiang)应的(de)(de)机器人而言,必然要(yao)求高速,高响(xiang)应,小体积的(de)(de)电机,为了配(pei)合高惯量,轴(zhou)1到轴(zhou)3的(de)(de)电机从外形上看必然是比较粗短的(de)(de)。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机械(xie)手电机大多需要(yao)机械(xie)抱(bao)闸来保(bao)证安全(quan),由(you)于受(shou)到重力和运动惯性的(de)影响(xiang),抱(bao)闸力矩(ju)的(de)安全(quan)系数要(yao)较(jiao)通用机械(xie)的(de)要(yao)求为大,按使用环(huan)境的(de)不(bu)同安全(quan)系数要(yao)求也从1.5到2.0不(bu)等(deng)。总之,任何(he)情况下要(yao)保(bao)证不(bu)能够(gou)溜车。

另外,为(wei)了(le)保证机械手臂的总体安全性(xing),抱闸(zha)信号(hao)从(cong)控(kong)制系统直(zhi)接给出(chu),而不(bu)是从(cong)伺服(fu)驱(qu)动器(qi)给出(chu)。具体控(kong)制信号(hao)的协调和(he)抱闸(zha)的保护就不(bu)再(zai)这里(li)展开了(le)。

伺服电机编(bian)码器和可靠重复定位

由(you)于多(duo)(duo)轴(zhou)联动(dong)的空(kong)间运(yun)动(dong)特点(dian),关(guan)节电(dian)(dian)机选择多(duo)(duo)圈绝对位(wei)置编码(ma)(ma)器最好。目(mu)前流行(xing)由(you)齿轮机构保证的多(duo)(duo)圈位(wei)置记忆(yi)型编码(ma)(ma)器和由(you)电(dian)(dian)池供电(dian)(dian)通过电(dian)(dian)路记忆(yi)多(duo)(duo)圈位(wei)置型编码(ma)(ma)器两类。

从长期便于维护的(de)角(jiao)度来看,第一(yi)类编码(ma)器(qi)是比(bi)较好的(de),但从初次投入成本考虑,第二类编码(ma)器(qi)是比(bi)较合适(shi)的(de)。


本文网址:http://pryicheng.com.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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